開発者全員が各プロダクトバックログアイテムの実現イメージを共有するのが望ましいですか？

はい。

全員がプロダクトバックログアイテムの実現イメージを持てていることが重要です。実現イメージが持てていない状態でスプリントプランニングを終えたとしても、チーム内で分業が発生して、結果としてインクリメントが完成するのが遅れ続けるだけになります。

スプリントプランニングだけで全員が実現イメージを共有するのは困難です。つまり、スプリントプランニングより前のプロダクトバックログリファインメントの段階で、開発者たちがスプリントで完成できそうなプロダクトバックログアイテムである、という認識を持てるようにするのが理想です。

スプリントプランニングで理解があっているかを確認した場合、見落とし、認識違いなどで、見積りそのものが変わったり、そもそもスプリントに入らないサイズであることが分かったりして問題です。

どこまで認識をあわせておけば良いかはチームの力量などにもよりますので明確な線を引くのは難しいですが、もしスプリントプランニングがいつも長くて困っているのであれば、それは事前のリファイン不足の可能性があるかもしれません。